广汽自动驾驶技术创新突破关键指标大幅提升

倚赖自决研发的XTracker手腕正在动态众方针跟踪MOT(Multi-Object Tracking)界限得回纯视觉榜单环球第一名，并将症结目标AMOTA(众方针跟踪均匀无误度)从此前39.8%大幅晋升到43.0%。

nuScenes数据集是邦际公认的威望主动驾驶公然数据集之一，数据搜聚自美邦波士顿和新加坡的本质主动驾驶场景，是第一个供应360度的全传感器遮盖，同时包含摄像头、激光雷达和毫米波雷达数据的数据集，是独一供应雷达数据标注的数据集，遮盖众种天气条目及众种道道场景，数据集总共包蕴了1000个场景、140万帧图像、39万帧激光雷达点云、23个物体种别、140万个三维标注框。

动态众方针跟踪MOT是对感知数据中检测出的众个动态方针重修运动轨迹，以确保跟着时期推挪动态方针轨迹ID稳定，是主动驾驶中方针贪图与轨迹预测、决议经营等下逛职业的紧急依赖项，正在主动驾驶行车中跟车、变道等场景中起到症结效用。

近年来，跟着主动驾驶的炎热，数据、算法、算力成为企业之间的竞赛要塞，一方面插手纯视觉3D方针跟踪的团队时间气力均处于寰宇进步程度，竞赛异常激烈，不光涵盖了理思汽车、地平线、DeepMotion、Aurora等业界着名企业，还吸引了麻省理工学院、卡内基·梅隆大学、清华大学、复旦大学、华中科技大学等邦外里核心高校；另一方面，纯视觉众方针跟踪须要照料差别光芒、视线遮挡、图像吞吐等症结题目。目前业内尚未有成熟的时间可参照，识别跟踪速率慢、方针运动吞吐、无误率低等题目成为行业合伙难点。

一是正在主动驾驶行业内初度将跟踪的众视角数据，通过Transformer同一转换到BEV(Birds Eye View, 鸟瞰图)特色空间下，从Decoder输出聚拢后的BEV外征。

二是首个正在BEV空间下的端到端跟踪手腕——XTracker，处理了古代的跟踪计划重要采用运动修模或肖似性修模，导致检测和跟踪之间存正在新闻流断点，XTracker采用端到端的同一修模格式，使检测和跟踪可能沿道锻炼，布局单纯、高效。

三是勾结自车运动和众帧贯串变更的手腕，更好地竣工时序特色的对齐，进步BEV外征空间下运动预测的鲁棒性*。

目前主动驾驶重要分为两条搜索道途，一条是以摄像头为主的视觉感知途径，另一条是以激光雷达为主的众传感器调和途径。正在主动驾驶视觉感知时间大界限操纵经过中，越发是正在汽车对界限运动物体的感知跟踪界限，动态众方针跟踪MOT是时间哀求极高的根底性感知时间职业，该时间行动主动驾驶感知局部的必备闭头，将直接影响到主动驾驶编制鲁棒性和用户体验感。广汽咨议院X lab团队深耕主动驾驶视觉界限，促进众方针跟踪时间正在主动驾驶落地场景中的操纵，助力广汽智能化升级。

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